工业机器人广泛应用于包装、搬运、检测、喷涂、切削等各种制造业领域。机器人焊接技术是其中重要的研究方向之一。随着人们对工业机器人不断的深入研究且劳动力的人工成本逐年增加，促使工业机器人焊接技术朝着自动化、智能化的方向发展。　　目前国内大多数机器人焊接都采用了传统示教再现方式，即在焊接之前事先手动设定焊接路径点。但是面对空间轨迹复杂、位置精度低或易变形的焊缝，容易出现实际焊缝与示教路线偏差较大的情况。因此在执行复杂轨迹的焊接任务时，辅以焊缝跟踪检测技术更为合适。国内外机构和学者对机器人焊缝跟踪检测技术的研究主要集中在平面直线或者简单曲线焊缝上，针对复杂曲线焊缝的跟踪检测问题研究较少。　　本文对基于结构光扫描式焊缝跟踪传感器的机器人智能焊接技术进行了研究。包括焊缝图像的数字化处理算法、系统参数标定方法、机器人运动控制方法等。焊缝图像数字化处理采用膨胀和腐蚀算法以及二值图像减法等方法，将图像中的特征点提取出来，转换成摄像机平面的坐标值。系统参数标定包括摄像机标定，结构光标定和机器人手眼标定。焊接过程中焊枪的运动分解成平移和旋转两部分，通过基于遗传算法的最优控制方法实现对机器人的运动控制。　　最后，为了验证本文提出的焊缝跟踪运动控制策略的有效性。首先在Matlab软件下进行了简单自由曲线和复杂锯齿型曲线焊缝的焊接运动过程仿真，然后通过实验进行了验证。实验结果表明该焊缝跟踪系统的可行性。