变速器是汽车传动系的核心部件，而齿轮作为变速器的核心零部件，经常在转速不断变化、高负荷的条件下工作，同时齿轮齿面也受到来自冲击载荷的冲击，以致齿轮产生损伤，因此对变速器齿轮的研究具有重要意义。　　论文以某非道路车辆的4挡变速器为研究对象，为了使车辆获得好的经济性能和动力性能，提出增设副变速器，扩大车辆传动系统的挡位数，得到了前进6个挡位后退4个挡位的主副变速器，然后基于Adams建立主副变速器传动系统的虚拟样机模型，进行了运动学和动力学仿真分析，并研究了接触参数、仿真参数和制造装配误差对齿轮啮合力的影响。具体研究内容如下:　　首先介绍了主副变速器的传动方案，基于SolidWorks建立了变速器三维实体模型，并对其进行虚拟装配和干涉检查。然后，在Adams中分别建立了变速器6个挡位的运动学虚拟样机模型，然后将仿真得到的各挡输出转速与理论值对比，验证该变速器传动比的设计是否合理。　　其次，在变速器六挡运动学模型的基础上建立其刚体动力学模型，仿真得到的齿轮啮合力及啮合频率与理论值基本吻合，这些数据可作为变速器零件强度，刚度分析的边界条件和载荷条件，为变速器的优化提供理论依据。　　然后，将变速器的输出轴柔性化，建立变速器六挡刚柔耦合模型，分析柔性化后的输出轴对变速器稳定性的影响。通过对变速器虚拟样机的仿真及分析，了解变速器传动系统的性能，得到的结果可以为企业提高加工制造精度及结构设计改进等提供参考。　　最后，以变速器六挡工况时的两对啮合齿轮对为研究对象，分析了不同接触参数和仿真参数对齿轮啮合运动的影响，为仿真过程中参数的选择提供理论依据。同时选定齿轮偏心和轴系安装误差两类安装误差，得到了装配误差对齿轮啮合力的影响。通过对变速器齿轮啮合运动的传动规律进行总结，得到了合理的安装尺寸范围，同时为齿轮修形研究、变速器实际装配以及实际生产提供理论依据。