水煤浆是一种可以代替石油的新型燃料，在世界石油短缺的今天，水煤浆生产发展迅猛。由于水煤浆在储运的过程中容易沉淀，本课题组研究一种搅拌的机器人，本文论述的是该机器人的定位导航与控制系统。 定位导航是自主移动机器人的关键模块，根据该机器人的工作环境以及机器人预设轨迹，分析多种定位导航方式，该机器人选用超声波定位导航。 对于超声定位，超声波传感器的布局是首先要解决的问题。根据前人研究成果，通过实验验证可以在机器人上布置1个或2个超声波发射传感器，在水煤浆罐底沿圆周均布3个以上接收传感器即可实现机器人定位。 超声波测距是实现超声波定位的前提条件，超声波测距的性能直接关系到超声波定位的准确性。本文论述了超声波测距的硬件电路，超声波测距软件流程及实现。 定位计算是超声定位的关键，算法好坏关系到系统实时性能。根据三点定位原理及其数学模型，解决了三点定位中两圆相交求交点的问题，实现了机器人定位。 本系统是分布式系统，根据传输距离、传输速度、可靠性等，各模块之间的通讯采用串口通讯。本文对上位机串口通讯模块、下位机的串口通讯模块进行了论述。 机器人控制模块对机器人的性能至关重要。通过分析各种控制方法，本文选定模糊控制方法作为该机器人的控制方法。分析机器人运动学原理，论述了机器人姿态坐标系的建立问题，给出了模糊控制解决方案。 最后通过实验验证了超声波定位导航的可行性，实现了超声波定位导航，证明本系统为一个可靠性高，精度好的系统。