直驱式永磁同步电机作为PMSM中的一种,具有低惯量,快响应,转矩系数大,转矩脉动小,相对于异步电机控制更简单等等优点,使其在很多控制领域尤其是伺服控制系统中得到了大量的应用。直驱控制省去了中间传动环节,将直驱电机直接连接到负载上,消除了由机械传动带来的反向间隙,柔度以及与之相关的其他问题,因此国内外工业界已经将其作为现代驱动技术中的前沿方法和技术,越来越多的在各行各业中得以应用。本文首先介绍了永磁同步直驱电机及其控制系统的由来及其发展概况,结合永磁同步电机的结构给出了其数学模型,并介绍了在伺服控制系统中应用最为广泛的转子磁场定向(FOC)矢量控制策略以及电压空间矢量调制(SVPWM)技术,以此为理论依据,在matlab/simulink仿真平台上完成了速度--电流双闭环伺服控制系统的模型搭建,并对控制系统的电流环,速度环进行仿真分析,验证控制系统设计的可靠性和准确性,为直驱伺服控制系统的软硬件设计提供一定的理论依据。在理论分析和模型仿真的基础上,本文主要研究了基于TMS320F28377D双核DSP的全数字交流永磁同步直驱伺服系统,结合高性能双CPU的优异性能,分析了双核架构中内部处理器间的通信机制。同时结合直驱电机的特点,在不改变原系统测速装置的前提下,使用了sin-cos细分转换电路来保证伺服系统的反馈精度。文章对关键的硬件电路,系统软件控制框图和控制策略进行阐述。最后以设计的永磁同步直驱伺服控制平台为研究对象,分别对电流环,速度环,位置环阶跃响应进行测试,对实验结果进行分析说明,最终验证设计的直驱伺服平台的可靠性,可以作为实际工程应用。