单相驱动短柱超声电机及其在机器人关节驱动中的应用

来源 :上海大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:raincy
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
超声电机(Ultrasonic motor,USM)是20世纪80年代迅速发展和应用的一种新概念动力装置,其工作原理是利用压电材料逆压电效应,激发弹性体在超声频段内的微幅振动,将电能直接转变成机械振动能,并利用摩擦转变成旋转或直线运动的驱动装置。与传统的电磁驱动电机相比,超声电机没有绕组和磁性元件,结构更为简单紧凑,具有体积小、重量轻、响应快、低噪声、无电磁干扰和无输入自锁等特性,因此非常适合于微小型机器人关节的驱动。 本文着重探讨直线超声电机在驱动机器人关节方面的应用,通过样机设计与实验对该应用进行了探索性开发。 本文的主要工作内容如下: 1、单相驱动短柱超声电机的建模、制作、改进及测试; 2、完成机器人关节驱动样机的结构设计、建模、加工、装配及改进; 3、分析超声电机控制技术,探讨驱动机器人关节的关键技术,对机器人关节驱动的硬件和软件设计进行探讨,提出适合于直线超声电机驱动机器人关节的控制方案;
其他文献
摘 要:本文利用事故树分析法(Fault Tree Analysis简称FTA)对天线架设安装过程中的吊物坠落伤害进行了定量分析,绘制了事故树并得到事故发生的最小径集,计算了基本事件的结构重要度,得到了事故发生的关键因素,提出了预防事故发生的关键措施。  关键词:天线架设;起重伤害;事故树  中图分类号:X943 文献标识码:A 文章编号:1004-7344(2018)15-0209-01  1
近年来随着MEMS技术和嵌入式处理器的飞速发展,出现了体积小、重量轻、功耗低,集加速度计、磁力计和陀螺仪为一体的MARG(magnetic,angular rate and gravity)传感模块,该传感
全球范围内能源危机和环保问题的日益严重,逐渐暴露了传统燃油汽车在能源消耗和污染物排放方面的巨大缺陷,想要汽车工业的可持续发展就要求电动汽车不断进步并逐步替代燃油汽车
一、准确地表达思想rn思想应该正确地反映客观事物.比如说客观事物是“红色”的,我们的思想反映出它是“红色”的,这种反映就对了,这叫“意能称物”.如果客观事物是“红色”
期刊
影响脑组织生物力学响应的因素有很多,其中温度和试样几何被认为是两个重要的方面。温度的影响涉及到试样保存环境的温度、试样自身的温度以及试验环境温度。不同的试样温度可
在喀斯特地貌最典型的西畴大地,镶嵌着一颗璀璨夺目的绿色翡翠——柏林乡。这里的云奇美,这里的雾悠闲,这里的绿纷繁,这里的芳香清新怡人,让人着迷,令人留恋。  奇美的云  柏林乡是云的天堂。走进柏林乡,总会看到湛蓝、高远的天空漂浮着一朵朵多姿的祥云,看到苍翠、明朗的大地上旖旎着一团团氤氲的雾气。  清晨,在旭日冉冉升起的地方,天空一改先前灰蒙蒙的色彩,先是一团淡红,然后慢慢铺展成一块金红色,最后渐渐呈
期刊
气动系统以其价廉、结构简单、操作方便等特点,在工业自动化中得到愈来愈广泛的应用。气动伺服控制技术作为一种自动控制手段,在众多的工业领域中已经成功地获得了应用。本文在
人世间,总有那么一个地方,无论你走得多远,迷失多久,陷得多深,都会将你静静等候.这地方,就是你的故里,你的老家,你生命的精神家园.rn老家,就是一个让你一开口就流泪的地方,因
期刊
激光熔覆技术具有绿色环保、质量优异等特性,在材料表面改性领域得到了广泛的研究和推广,逐渐成为高端制造行业中不可缺少的一环。针对熔覆层内部性能不稳定、组织结构不均匀等
目的 分析延续健康教育对脑梗死后遗症患者锻炼依从性及康复效果的影响.方法 选取我院脑梗死后遗症患者40例作为研究对象,通过抽签将其平均分为对照组和试验组,对照组患者给