电机伺服控制系统在工业控制、国防武器等领域具有广泛用途。而电机摩擦力作为影响伺服系统性能的主要因素,是伺服系统补偿的主要对象。本文以制导武器中导引头中的电机伺服系统为研究对象,主要针对导引头电机中的摩擦力环节进行研究,研究方向为电机控制系统中摩擦力模型、辨识、补偿方法以及优化控制算法,达到改善伺服控制系统性能的目的。本文研究内容包括以下四部分:首先,对摩擦模型进行介绍,包括静态摩擦模型和动态摩擦模型的具体常用模型,分析摩擦力在逐渐增加时的状态变化以及一些摩擦力特性。介绍摩擦模型的同时,对常用的两种摩擦模型进行仿真,得出摩擦力对系统性能的具体影响并分析原因。接着,提出摩擦力辨识算法,将方法分为离线辨识和在线辨识两类,并对这两种辨识方法分别进行分析,包括离线数据处理和扰动观测器在线观测法等。同时研究了常用的数据处理方法最小二乘法。然后,搭建包含摩擦力模型的电机伺服系统模型,添加摩擦力补偿,根据控制理论设计系统补偿函数并仿真,包括PID控制、复合控制、扰动观测器控制等方法。最后,考虑到经典控制算法的不足,引入BP神经网络算法对PID参数进行整定,搭建BP神经网络PID算法模型对系统进行仿真补偿,由于BP神经网络的缺陷,设计自抗扰控制器实现对系统扰动的补偿,优化了系统。本文设计研究较为有效的摩擦力控制补偿算法,实现对导引头电机的摩擦参数辨识以及摩擦力补偿,优化导引头电机伺服控制系统。