基于力传感器的工业机器人恒力磨抛系统研究

来源 :华中科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yangyujie309

【摘要】

：

磨削和抛光是提高工件表面质量的重要工序。由于手工磨抛会对工人的身心造成极大的伤害,因此随着工业机器人的快速发展,机器人被越来越多地应用到加工领域,正在逐渐取代人工磨抛。有研究表明,磨抛过程中保持工件表面法向磨抛力的恒定对改善磨抛加工质量作用显著,所以工业机器人要应用到磨抛加工领域,力控制是其中的一项重要的共性关键技术。本文对工业机器人恒力磨抛系统进行了设计和研究,基于机器人位置控制,利用安装在机器

【作者】

：

高培阳

【出处】

：

华中科技大学

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

工业机器人磨削抛光力传感器力控制

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