随着汽车工业的飞速发展,汽车已成为人们工作与生活中必不可少的交通工具,车辆行驶的安全性与稳定性越来越被重视。合理的四轮定位参数对保证汽车的行驶安全性、操控稳定性、乘坐舒适性以及减小轮胎磨损、降低油耗等起着重要作用。随着汽车行驶里程的增加,车辆的四轮定位参数会发生改变,应定期对车辆四轮定位参数检测和调整,以保证汽车行驶的安全性与稳定性。传统基于角度传感器的四轮定位仪存在测量速度慢、测量误差大、设备不易维护等缺点,采用计算机视觉技术的V3D四轮定位仪具有快速、精确等优点,近年来备受大家关注。目前国内V3D四轮定位仪大部分为国外产品的二次包装,缺乏核心知识产权。本文对V3D四轮定位检测算法的各部分展开深入研究,论文建立四轮定位检测的完整计算体系,重点对测量误差进行优化,主要研究内容包括:（1）针对无公共视野双目相机标定过程中存在误差传递、多次测量结果不稳定等问题,本文提出一种基于图优化的标定结果优化方法,该方法将无公共视野双目相机标定问题抽象为无向图,该无向图顶点为待优化参数、边为重投影误差,通过迭代优化使图中各边误差减小,从而降低标定测量误差。实验结果表明,本文提出的优化方法能够有效减少标定过程中的误差,提高多次测量结果的稳定性。（2）为解决因车辆停放场地或举升机平面不水平等环境因素导致测量参数误差偏大的问题,本文通过分析车轮的运动特点,提出一种基于车轮旋轮线建立四轮定位测量平面的方法。该方法可在车辆运动的过程中动态确定每个车轮运动状态,以此确定四轮定位测量平面。实验结果表明,相比于直接使用车辆停放地平面作为测量平面,该方法可在不同环境中动态确定测量平面,减少因场地或举升机平面不水平等外界环境影响导致的测量误差。（3）根据动态生成的测量平面,本文以车辆前进方向为Z轴,测量平面的法向量方向为Y轴,二者做外积得到X轴,建立新的测量坐标系。通过计算机视觉计算车辆各车轮旋转轴,基于四轮定位运动参数的定义分析车轮运动特点,建立车轮旋转轴与测量坐标系平面间的投影关系,并通过推导实现四轮定位参数的计算。实验结果表明,在新的测量坐标系中进行计算时,可以保证测量精度的同时保持多次测量结果的稳定。