【摘 要】
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目前,采用智能控制方法对倒立摆的稳定控制的研究已取得了不少成就,但对具有大范围非线性且存在强烈车摆耦合的小车倒摆的摆起倒立控制的研究还很少.该文以仿人智能控制(HSIC
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目前,采用智能控制方法对倒立摆的稳定控制的研究已取得了不少成就,但对具有大范围非线性且存在强烈车摆耦合的小车倒摆的摆起倒立控制的研究还很少.该文以仿人智能控制(HSIC)理论为基础,以单电机驱动下在受限轨道上运动的小车-单摆系统为研究对象,研究了小车-单摆摆起倒立的控制特性以及噪声对系统控制的影响,设计出小车-单摆摆起倒立控制的实时智能控制系统,以较简单的控制模式成功地实现了小车-单摆的摆起倒立控制,并研究了系统的鲁棒性.研究结果表明:在对象模型未知的情况下,采用仿人智能控制方法,能有效地解决小车-倒摆这类复杂被控对象的控制问题,且控制有很好的鲁棒性.
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