多自由度机械臂模糊控制器的设计

来源 :河南科技大学 | 被引量 : 2次 | 上传用户：ua8722

【摘要】

：

随着多自由度机械臂在制造业、非制造业以及极端环境中得到了广泛的应用,对多自由度机械臂的轨迹跟踪速度、精度和稳定性等性能指标提出了更高的要求。然而,在实际工程应用中,多自由度机械臂是一个高度耦合的多输入和多输出强非线性的复杂系统,且存在外部时变扰动、未建模动态、参数摄动、负载时变和内部摩擦等不确定性因素,难以对其建立精确的动力学模型,从而导致多自由度机械臂的高精度轨迹跟踪控制难以实现。因此本文设计了

【作者】

：

程林云

【出处】

：

河南科技大学

【发表日期】

：

2019年01期

【关键词】

：

多自由度机械臂轨迹跟踪 RBF神经网络辨识器自适应鲁棒控制模糊RBF神经网络李亚普诺夫函数

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