导航技术是移动机器人的关键技术，也是当今的研究热点。实现移动机器人自主导航中的关键技术之一就是对机器人进行定位，只有确定了某一时刻机器人的位置和姿态，才能根据一定的动作要求对其下一步运动进行控制。目前，普遍采用的传统的定位方法是采用GPS(全球定位系统)定位，然而单独使用GPS定位，机器人只能得到当前位置的经纬度，并且精度较低，缺乏实际意义。本课题在国家863计划课题“危险化学反应器检测与修补移动机械手系统”(项目编号：2003AA421040)的支持下，对移动机器人的定位技术进行了较深入的研究。提出了基于GPS／GIS／GSM系统的移动机器人定位方案，这是一种具有实际应用价值的新思路，除了采用GPS接收机定位以外，还引入了电子地图进行地图匹配，并利用无线移动通信系统进行信息的收发和控制。 本文的主要工作和创新点如下： 1．详细介绍了GPS系统的基本理论，包括GPS系统的组成、基本定位原理、定位误差分析以及坐标转换，同时还介绍了差分定位系统的相关理论。通过对GPS系统的全面分析，提出了减小GPS定位误差的办法，从而确立了基于GPS／GIS／GSM系统的移动机器人定位方案。 2．介绍了GPS信息的提取和发送的关键技术，分析了GPS接收机的数据格式，并使用VC++语言编写了串口通信和数据提取的程序。该程序以无线移动通信系统为传输媒介，实现了GPS定位信息的识别、提取和收发。 3．使用MAPINFO软件绘制电子地图，建立了初步的GIS系统，编制了具有良好人机交互界面的系统软件。该软件采用了较先进的算法进行地图匹配，在机器人移动过程中实时显示其在电子地图上的位置和经纬度。