为了更好的模拟运输货物在道路上的随机振动情况,本文设计了一种并联构型三维振动平台,它是以Delta机器人为基础,在每条支链的摆臂上串联一个曲柄四杆机构。以曲柄的匀速转动做为机构的动力源,带动Delta机器人的摆臂摆动,从而实现三个方向的振动。首先,对机构进行位置分析,给出机构的位置正解和位置反解。在此基础上,先对竖直方向上线性振动的情况进行尺度综合,然后再对任意方向的振动进行分析,最后确定机构各杆件的尺寸。其次,对满足任意方向上线性振动的摆角变化规律和摆角相位进行分析,给出摆臂摆角函数的一般表达式。通过对曲柄长度变化的研究,详细的设计了一种用压电作动的可变幅驱动曲柄结构。再次,对机构进行了动力学设计,给出了三维振动平台的运动学模型和动力学模型,详细的分析了各杆件的角速度和角加速度,动平台的速度和加速度。分析了各杆件的受力情况和力矩的大小。并以此为基础,对支撑弹簧做了详细的设计,确定了弹簧的刚度和机构在振动过程中,弹簧所能承担的转矩。最后,对机构的应用做了展望。为模拟随机振动提供了一种实现方法。