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目前,我国已经跃居成为世界第一柑橘生产国,采用单轨运输车作为柑橘采摘运输工具,可提高柑橘的采摘效率和降低人员劳动成本。但由于柑橘多种植在山地和地形较为复杂地区,立地条件差,运输车在运行工作中存在的安全性低,高效性差等问题。针对单轨运输车存在问题,本课题研发一款运输车智能化设备,确保运输车安全性和高效性,从而,进一步推进我国柑橘采摘运输工具的机械化、自动化和标准化水平。为提升电驱动单轨运输车在山地柑橘实际运输的安全性及工作效率,设计了一款可远程遥控的山地果园单轨运输车避障系统与定位系统。避障系统采用超声波测距技术,通过对收发超声波的时间计算,判断运输车前方有无障碍物及有障碍物的间距来控制运输车避障停车；定位系统采用RFID无线射频技术,通过读写器探测轨道旁标签,读取标签信息确定运输车运行方位。将避障系统与定位系统安装在单轨运输车上进行实地试验,证明避障系统与定位系统的可行性。主要工作与成果如下：1.研制出一款超声波测距避障系统,可实现对运输车避障功能；避障系统对轨道上障碍物横截面越小,单轨车运行速度越快,避障成功率越低；避障系统安装在车头正前方中垂线上距轨道垂直高度10cm可实现最佳安全避障,避障距离范围在37～65cm。2.研制出一款RFID无线射频定位系统,运输车的行驶速度介于0.2～0.6 m·m-1。时,正确读取标签次数与理论值的吻合度介于97%～60%,速度越快,吻合度越低；在运输车的工作速度范围内,系统可实现匹配标签与位置信息、容错和纠错等功能；运输车在正常工作状态下,系统能够保证驶过一个标签时成功读取该标签信息1次以上,可成功将读取每个标签信息并正确反馈所对应的位置。3.单轨运输车避障与定位整机系统可以实现避障停车,并将停车方位反馈到用户的遥控器显示器在线显示运输车方位的功能,也可以实现根据采摘运输需求到达事先设定位置。本课题研究的实现单轨运输车避障与定位功能,提高了单轨运输车的智能化,为以后研究单轨运输车智能装备等技术提供了有效地参考价值。