工业机器人作为自动化程度很高的机电一体设备,是先进制造产业以及工业自动化的重要组成环节,在社会生产中有着很重要的地位。控制系统是工业机器人的核心,对工业机器人理论的发展与应用研究的推广具有深远意义。因此研究设计高效、高控制精度且开放性好的的控制系统十分必要,本文从控制算法以及系统开放性两方面出发,针对6R工业机器人,设计了一套开放性良好的控制系统,同时为工业机器人控制系统领域的进一步研究打下基础。本文主要研究内容如下：1.采用D-H方法构建机器人运动学模型,对机器人正、逆运动学作了分析,在此基础上,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱动态仿真对运动学求解进行了验证,为控制系统的设计提供了理论依据与参考。2.根据系统要求选取本文所采用的伺服电机以及驱动器,通过分析常规PID算法以及模糊控制算法的优缺点从而引入了自适应模糊PID控制算法,并验证了该算法具有很好的控制品质。3.通过对控制系统的软、硬件需求的分析以及控制任务的分配,选择PC+运动控制卡的控制模式。设计了控制系统的硬件总体结构,在对工控机以及运动控制卡进行设计选型后,设计了系统的部分电气连接方式。4.设计了软件的总体结构,对运动控制模块下面的示教模块、再现模块进行了设计说明,研究了运动控制算法在DSP运动控制卡中的实现。最后在一台开放式6R工业机器人平台上开展测试研究,验证了本文所设计控制系统具有良好的控制特性。