本文首先对国内外多足步行机器人的研究现状和关键技术等方面的文献进行了综述。以螃蟹为生物原型，通过实验研究分析了其生物结构和运动特点，并与八足步态状态和波形步态相关理论进行比较，总结了螃蟹的八足步态状态是一种V型波形步态，当仿蟹机器人采用V型的八足波形步态行走时，在保证稳定性的同时，又能满足相对较短的运动周期。基于螃蟹的步态状态，通过引入步行机器人的步态生成法，得到了机器人在各个方向前进时的抬腿顺序，并且对单足轨迹实行了规划。采用MATLAB/Simulink下的SimMechanics工具箱建立了步行足的三维实体模型，实现了步行机器人的运动学和动力学特性进行了仿真分析。利用足端点坐标数据绘制步行足模型运动轨迹在三维空间中的曲面图，分析出实体模型不仅满足单足灵活性的要求，并且具有一定的越障能力，从而提高了机器人的工作效率和科研水平。