【摘 要】
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该论文的主要工作如下:(1)对模糊神经网络的机器人的发展历程,、当前的研究问题以及研究方向做了综述.(2)讨论了FMLP模型模型神经网络的结构、学习算法和加快网络学习速度的
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该论文的主要工作如下:(1)对模糊神经网络的机器人的发展历程,、当前的研究问题以及研究方向做了综述.(2)讨论了FMLP模型模型神经网络的结构、学习算法和加快网络学习速度的策略.研究了模糊神经网络在用于多变量控制问题的可行结构,提出了一种基于简化的T-S模糊模型的可行方案,并对模糊模型进行了与更深入的探索.(3)研究了求解机械手动态冗余逆运动学问题的模糊神经网络方法.提出了一种采肜模糊神经网络的间接逆控制方案,针对平面三关节冗余机械手动态逆运动学问题的仿真实验结果表明,该文提出了的求解机械手动态冗余逆运动学问题的模糊神经网络方法学习速度快、控制精主高、能够容忍较大的起始位置误差.(4)推导了作为该文研究对象的一类三自由度机械手的动力学方程,纠正了其它文献中给出的动力学方程的错误.(5)研究了用模糊神经网络进行三自由度机械手的轨迹跟踪自适应控制问题.提出了两种采肜模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案,结合三自由度机械手的轨迹跟踪控制问题的仿真实验,研究了在两种控制方案中不同的模糊模型、不同的神经网络结构和不同学习控制算法的作用.最后通过对论文工作的总结,指出了进一步研究的方向.
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