我国是世界上猕猴桃种植面积最大的国家,已超过其他各国种植面积的总和。大量的种植面积需要大量的劳动力,为减轻人力负担,提高采摘效率,实行机械化采摘尤为重要。目前,国内外农业生产日益呈现机械化、规模化,而猕猴桃的机械化采摘技术较为落后,针对目前猕猴桃机械采摘现状及存在的问题,设计了一种猕猴桃采摘机械手。机械手末端执行器为欠驱动双关节四指结构,该手指具有结构简单、灵活的特点。在采摘猕猴桃果实时,手指能适应不同尺寸大小的猕猴桃,与猕猴桃表面贴合紧密,包裹性强,能实现对猕猴桃的有效采摘。设计时着重考虑结构的可行性以及实用性。通过实际采集猕猴桃物理数据,为设计机械手提供真实数据支撑。查阅大量文献资料,分析比较国内外学者设计的机械手机构,创新性的提出了仿生机械手指的结构,抓取范围大,采摘效率高,能有效避免采摘时对果实造成的损伤,并根据人工采摘方式,在手指包络抓取果实后,选择了旋转加拉扯的方式实现对果实的成功采摘。分析机械手指结构,画出受力简图,对其进行运动学以及力学研究。最后对设计的末端执行器进行三维建模并进行仿真分析。研究的主要内容和成果如下:（1）依托实际,采集猕猴桃果实物理尺寸,通过实验测定出猕猴桃与尼龙PA610平板的静摩擦系数为0.35～0.47,确定了手指对果实最小夹持力应大于1.3N。保证猕猴桃不损伤的最大夹持力6.4N。（2）通过分析目前已有对果蔬机器人末端执行器结构的设计,总结出结构优缺点,提出双关节四指欠驱动式结构设计方案,模仿手指对果实进行抓取,自适应能力强,可以较好的避免由于猕猴桃不规则外形引起的抓取效果差的问题。确定了果实采摘方式为旋转加拉扯。（3）根据设计目标提出设计要求,根据设计要求设计了末端执行器各部分形状与尺寸,并进行强度与刚度验算,均满足要求;并对手指抓取过程进行了运动分析与受力分析,得出了杆件间的角速度关系与角位移关系,另外还得出果实与杆件间所受力的关系。（4）通过solidworks软件对所设计的末端执行器机构进行三维建模,并借助solidworks motion插件对猕猴桃抓取过程进行仿真分析,得出抓取杆件的角速度、角位移随时间变化关系曲线图,以及杆件对猕猴桃果实接触力随时间变化关系。机构对果实最大夹持力为6N。通过ANSYS软件对杆件与果实接触力与变形情况进行有限元分析,能保证猕猴桃的无损采摘。