机器人由机械机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成,在机器人的控制系统中使用总线技术,使机器人的通讯更加稳定可靠。为了使机器人能够适应外界的环境,机器人应增加对外界的感应能力,而智能视觉的应用可以使得机器人更加适应复杂的外界环境。将视觉技术融合的机器人技术中,使得机器人更加具有智能化。通过视觉可以判断机器人执行动作的完成情况,在控制过程中作为反馈和辅助控制环节。本课题主要对基于视觉的智能追踪机器人进行了研究,简述了机器人及机器视觉的发展现状,并讨论了其在工业中的应用。本课题建立了智能机器人全向运动平台和机械臂系统,对移动平台进行了分析,建立了运动学方程,同时使用D-H参数的方法对机械臂进行了运动学分析,建立了机械臂的正逆运动学模型。针对运动平台和机械臂进行了机器人的整体运动及路径的规划研究。研究了Kinect工作原理,完成了基于Kinect的视觉系统的设计和机器人控制系统的设计,包括软、硬件的设计和总线通讯模块的设计,研究了机器人的控制算法。实验结果表明,基于视觉的智能追踪机器人能够完成移动平台追踪运动、机械臂的控制和机器人的视觉追踪等预定的任务。