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运动副间隙是阻碍并联机器向高速高精度发展的主要因素之一，本文对含间隙4-UPS-UPU并联坐标测量机的动力学进行仿真研究，具有重要的理论和工程意义。本文具体研究内容如下： 首先，分析4-UPS-UPU并联坐标测量机的结构特点，基于ADAMS进行4-UPS-UPU并联坐标测量机的虚拟样机建模，并在此基础上对测量机进行位置反解、速度反解和加速度反解分析。 其次，阐述含间隙运动副的建模理论，对ADAMS中的间隙碰撞的处理方式进行较深入地研究，建立含间隙4-UPS-UPU并联坐标测量机的虚拟样机模型。 最后，设定含间隙4-UPS-UPU并联坐标测量机虚拟样机模型的具体结构参数及仿真参数，对测量机动平台的位置误差、速度误差和加速度误差，以及各运动副的碰撞力进行仿真分析。