随着现代车辆的行驶速度越来越高,车辆的行驶稳定性正受到人们越来越多的关注。而在车辆底盘稳定性控制领域,存在着众多的控制子系统,这些子系统之间存在功能的叠加和冲突,当这些控制系统都装备到车辆底盘控制中来,并不能最大限度的发挥各个子系统功能,还会造成一定程度上的成本浪费和控制效果不佳。四轮可独立转向、制动／驱动的电动汽车,各个轮胎的纵向力和侧向力都是可以独立控制的,在提高车辆的行驶稳定性方面有着巨大的潜力。因此,本文是以提高车辆行驶稳定性为目标,针对四轮可独立转向、制动／驱动的电动汽车,对其各轮胎的纵向力和侧向力进行集成控制研究。本文采用CarSim对轮胎进行虚拟测试,得出轮胎的滑移和侧偏数据,通过对这些数据进行分析,得出了轮胎的纯滑移、纯侧偏、滑移和侧偏复合状态下轮胎的力学特性。根据轮胎的测试数据,拟合了四维查表形式的轮胎逆模型。另外,结合轮胎的力学特性和底盘各子系统之间的特性,分析了车辆子系统之间的耦合、冲突,为底盘集成控制策略的提出提供了理论依据。针对四轮可独立转向、制动／驱动的电动汽车,对车辆纵向力与侧向力进行集成控制。针对驾驶员的输入,以理想线性车辆模型输出作为控制目标,通过对比实际输出值与目标输出值的偏差,采用滑模控制决策出车辆所需施加的总的纵向力、侧向力和横摆力矩；在轮胎摩擦圆约束的前提下通过轮胎力优化分配算法将总纵向力、侧向力和横摆力矩分配到各个轮胎上,得出各个轮胎所需施加的纵向力和侧向力；最后通过轮胎逆模型查表与PID控制的结合完成了对车辆驱动和转向的控制,来提高车辆的行驶稳定性。本文在Simulink中搭建控制模型,在CarSim中搭建车辆模型,通过CarSim与Simulink的联合仿真,在多种仿真工况对设计的纵向力与侧向力集成控制策略进行了验证。仿真结果表明,该纵向力与侧向力集成控制策略可以使车辆按照驾驶员的意图行驶,保持驾驶员期望的横摆角速度和车辆零值质心偏角,同样,在极限工况下也有效的提高了车辆的行驶稳定性。