随着工业自动化的发展,生产加工的自动化程度越来越高,机器人视觉在自动化生产中也变得越来越重要。立体视觉技术是机器人视觉研究中最活跃的一个分支,是智能机器人的重要标志。在查阅大量资料的基础上,本文利用双目视觉定位技术,实现了机器人对目标的识别与定位。首先,提出了一种介于传统标定和自标定的内外参数标定分离的方法,摄像机内部参数以透视成像模型为基础,用物理方法来提取;外参数标定时合理选取参考坐标系,通过实验分析求取两摄像头的外参数模型。该算法简单易懂、计算速度快、所需设备简单、实用性好。最后通过试验说明了该方法的有效性。其次,以数字图像处理为基本手段,结合数据融合理论,研究了基于特征的立体匹配方法,采用了适合本课题实时性要求的图像预处理方法,在图像分割中,采用色彩图像分割方法并给出实验结果。进行目标特征提取时,针对具有圆形特征的目标,提取目标圆心特征,然后用外极线约束对左右图像所提取的特征点进行匹配。最后,结合摄像机标定结果和所提取的特征点,采用摄像机成像逆变换方法对目标特征点进行深度恢复,从而对目标进行定位。实验结果表明本课题采用的双目立体视觉定位方法具有较高的精度。