稳定平台可以实现舰载、机载、车载武器跟瞄及通信、监测等系统在动态环境下与载体的多维运动扰动的有效隔离,在海洋工程、生物医疗、娱乐游戏等方面也有着良好的应用前景。近年来,并联机构已成为稳定平台研究的重要方向。本文开展空间多维并联稳定机器人运动学、动力学建模研究,设计空间六自由度并联动态稳定机器人。在此基础上,开展动态稳定控制策略的仿真分析与实验研究。首先,基于6-RSS并联机构,设计了该并联稳定机器人的构型;采用闭环矢量法,求解了该6-RSS并联机构的位置反解;通过分析支链运动学,推导了支链连杆质心的速度和加速度方程;运用牛顿-欧拉动力学建模方法,建立了支链中构件的力和力矩平衡方程,推导了该机构的动力学方程。其次,基于MATLAB和ADAMS实时数据交互,搭建了动态稳定联合仿真系统;设计了PID控制器,并完成了K_p、K_i、K_d参数的整定;分析了下平台受到一维、二维、三维转动扰动三种情况下的联合仿真。然后,基于模糊自整定PID控制理论,分析了输入输出的论域、模糊集、模糊因子及模糊规则;在此基础上,设计了模糊自整定PID控制器,搭建了基于模糊自整定PID控制的动态稳定联合仿真系统;分析了下平台受到一维、二维、三维转动扰动三种情况下的联合仿真。最后,设计了空间六自由度并联动态稳定机器人的本体结构、数据采集、驱动单元等硬件;基于Arduino和Processing,实现了上位机和下位机的数据处理与交互;设计了PID控制动态稳定实验,并完成了相应扰动下K_p、K_i、K_d参数的整定;在此基础上,完成了模糊自整定PID控制动态稳定实验,并与PID控制效果进行了对比分析。