中风患者的康复治疗一直受到康复领域的关注,患者需要坚持长期的治疗,但是传统的方式治疗人工成本高,因此将机器人技术引入到训练中,将会明显提高效率。本文在康复治疗方法中结合机器人技术,在机械结构的基础上完成控制系统的设计,为不同病情的患者提供科学合理的康复训练。通过本文设计的上下肢康复训练器系统,可以帮助患者完成上肢和下肢的康复训练。确定上下肢康复训练器的控制系统总体方案。在分析了国内外一些具有代表性康复机器人的特点与不足之处基础上,结合康复器机械结构,提出康复训练功能要求和控制系统安全性要求,完成了康复器控制系统总体方案设计,完成控制系统上位机与下位机的设计。设计康复器下位机控制系统硬件电路。利用ARM微处理器,完成基于CAN总线通信和RS232串口通信的康复器控制电路设计,H型可逆PWM驱动方式的驱动电路设计。完成康复器过流保护电路和过热保护电路的设计,完成声控保护、心率保护和语音提示的设计和选型工作。研究康复器的分层递阶智能控制算法。组织级控制器选用RBF神经网络,通过Matlab进行仿真分析验证控制器的可行性。对被动逻辑和主动逻辑进行分析,完成了协调级被动和主动程序设计,完成执行级速度闭环控制器和阻力闭环控制器设计。搭建基于dSPACE、uC/OS III嵌入式操作系统和Simulink/Stateflow的实验环境,完成驱动电机模型参数辨识并对比分析设计的控制器参数。利用VS2005的MFC工具编写上位机软件,研制实验样机,完成了康复器在不同训练速度和训练阻力下主被动切换实验和痉挛实验,通过实验结果证明了主被动控制策略的有效性。