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随着机器人技术不断发展,其应用领域不断拓展,对其的研究不断深入,设计新概念移动机器人成为机器人学的新的发展方向。传统的机器人移动装置主要有基于轮式结构的移动装置、基于履带式机构的移动装置和基于腿式机构的移动装置等,其先天的结构特性决定了其在复杂的地面环境中的适应能力有限。除了传统的移动装置,现在还有很多新型移动机器,其移动装置组成结构设计新颖,如球形机器人、蛇形机器人和自重构机器人等。本文研究的是移动Schatz机构。该机构为经典的6R机构,由于杆长和转动副轴线的空间位置满足特殊条件,其杆件