立体视觉技术是机器人技术研究中最为活跃的一个分支，是智能机器人的重要标志。双目立体视觉是通过对同一目标的两幅图像提取、识别、匹配和解释，重建三维环境信息的过程。主要包括：视频捕获、摄像机定标、图像预处理和特征提取、立体匹配以及三维重建。通过对双目立体视觉技术的进一步研究，对多目视觉具有重要的启发，为解决智能移动机器人、工业装配机器人、家用机器人、公共服务机器人的视觉问题奠定良好的技术基础。 计算机立体视觉的主要研究内容是由多幅二维的平面图像恢复出被摄物体的三维坐标，而其中基于两幅图像的双目视觉技术则是一个研究热点。双目立体视觉的基本原理是模仿人眼与人类视觉的立体感知过程，从两个视点观察同一景物，以获取不同视角下的感知图像，通过三角测量原理计算图像像素间的位置偏差，以获取景物的三维信息。 一个完整的双目视觉系统通常可分为图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配、目标定位和深度图生成等六大部分。本论文主要是图像特征提取、立体匹配这两方面的内容展开研究。首先根据选择的立体视觉成像系统模型阐述了立体视觉测距的基本原理。其次，对图像特征提取等预处理方法进行详尽地分析，通过实例对算法进行实验。同时，对图像匹配问题涉及的内容包括图像匹配方式、质量控制策略等进行了总结。最后，以特征提取与图像匹配研究为基础，针对不同类型的立体图像提出了基于图像边缘特征和图像兴趣点的匹配方法。