随着机器人技术、微型化技术和分布式人工智能的研究与发展,微小型机器人已经在军事和民用上得到了广泛的应用。本文研究的微小型机器人具有体积小、功耗低、能完成移动通信、动态组网,可构成分布式网络系统等特点,并且通常工作在没有现成无线网络基础设施的地方,而Ad Hoc网络是解决这类多机器人通信问题的一种有效途径,它能够为需要协同工作的多个微小型机器人提供一种通信支撑环境。本文结合了微小型机器人特点,参考ISO/OSI模型和TCP/IP模型,对基于Ad Hoc的分布式机器人网络进行了层次划分,主要研究的是数据链路层和网络层的问题。在MAC层研究了隐藏终端和暴露终端问题以及公平接入问题,基于IEEE802.1lDCF接入方式我们提出一种业务流拥塞控制和媒质竞争相结合、并具有网络适应性退避机制的无线自组网MAC新的协议,从而改善分布式机器人之间的公平接入问题。在网络层对目前移动Ad Hoc网络研究领域提出的具有代表性的一些路由协议和算法进行了分析和比较,讨论了分布式路由协议的设计要求,针对分布式微小型机器人网络能量有限的特点提出了基于能量有效的路由协议EERP(Energy Efficiency Routing Protocol),并进行了分析。本文使用NS2模拟器对网络的协议进行了仿真实验,得到相应协议的性能评估报告,为项目实施过程中协议的选择和丌发提供了参考。