多模GNSS网络RTK关键技术研究

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随着GNSS理论、技术的发展和应用的不断推广,网络RTK已成为当前获取高精度位置信息的主要方式之一。作为GNSS应用中的重要组成部分:全球导航卫星系统、接收机软硬件技术、GNSS数据处理方法及软件都呈现出多样化的发展趋势,这具体表现为:多系统、多频、多种接收机类型、多种观测值类型,极大的推动了位置服务应用的发展,但也存在许多亟待解决的问题。在此背景下,如何为用户提供高精度、高可用性及高可靠性的位置信息,仍然需要进一步研究。本文围绕这一目的,主要研究内容和贡献如下:(1)提出了一种顾及低频多路径的基准站间双差宽巷模糊度固定方法。基于MP组合观测值,分析了不同类型接收机输出的GNSS观测值的特性及其对双差宽巷模糊度固定的影响;提出了一种顾及低频多路径的双差宽巷模糊度固定方法,数值计算结果表明,该方法能够有效的提高GEO卫星双差宽巷模糊度固定率,缩短初始化的时间。(2)系统分析了香港地区在磁暴期间的电离层异常现象及其对网络RTK的影响,结果表明多模GNSS组合能够提升电离层异常期间的定位性能。分析认为X射线太阳耀斑增加了磁暴主相前电离层异常的发生频率,而磁暴主相期间则由于西向扰动发电机电场(Disturbance Dynamo Electric Field,DDEF)使日落反转增强(Pre-Reversal Enhancement,PRE)电场明显减弱,抑制了电离层异常的发生。研究了电离层异常期间多模GNSS SPP、PPP、RTK的定位效果以及对网络RTK的影响。本文中SNR的波动与SPP误差的相关性不明显,认为电离层异常时影响PPP解算精度的主要因素为频繁周跳;对RTK定位,除了频繁的周跳导致RTK频繁初始化外,较大的电离层梯度还会影响当前模糊度检验方法的有效性;多模GNSS组合能够显著提升电离层异常时的定位性能。对于网络RTK,频繁的周跳同时影响基准站和流动站的数据解算,较大的电离层梯度会降低网络RTK电离层插值精度,从而影响定位的精度和可靠性。(3)提出了差异检验与完好性监测相结合的整周模糊度检验方法,并通过实测数据验证了算法的有效性。RATIO检验的是最优候选模糊度距离实数模糊度是否足够近,并不检验模糊度的正确性;而基于成功率的整周模糊度检验方法则只关注模糊度,整数最小二乘估计的模糊度成功率由于归整域复杂难以准确计算。基于以下原则,提出了一种差异检验和完好性监测相结合的模糊度检验方法:当实数解精度足够高时,如果最优候选模糊度与次优候选模糊度对应的相位观测值残差具有显著差异,并且最优候选模糊度对应相位观测值残差足够小,则认为最优候选模糊度即为正确的模糊度。首先通过伪距完好性监测保证实数解的精度;再通过检验最优候选模糊度与次优候选模糊度对应的残差离差平方和的显著性,确认两组模糊度的残差是否具有显著差异;最后通过相位观测值的完好性监测确认相位观测值残差是否足够小,通过上述检验的候选模糊度即认为是正确的模糊度。实测数据解算结果表明,所提方法能够在保证定位精度的同时,显著提高固定率,尤其是多模GNSS组合定位。(4)基于本文数据处理方法,将VENUS发展为兼容GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2的网络RTK数据处理平台,并研制了流动站相对定位事后分析软件。基于短基线分析了GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2单系统及多系统组合在不同卫星截止高度角时的定位效果,展示了多模GNSS定位的明显优势。顾及定位精度、可用性和数据解算效率,在多模GNSS组合定位时可以适当提高卫星截止高度角。
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