随着嵌入式技术和互联网通信技术的飞速发展，分布式控制系统已在多个领域得到了非常广泛的应用，比如智能高速公路系统，无人飞机的编队控制，分布式供水系统等。但由于分布式系统各环节之间耦合关系错综复杂，任何来自外界的干扰和系统内部的执行器故障都有可能严重影响系统的性能，进而使得整个分布式系统瘫痪。因此，为了确保分布式系统能够安全有效的工作，针对分布式系统进行有效的故障检测及控制是必须解决的关键问题。论文的主要内容为：　　①针对分布式系统的故障检测问题，基于未知输入观测器，设计了一种分布式故障检测方法。该检测方法充分利用了节点自身的信息以及邻节点的信息，能在系统存在未知输入的情况下，进行故障检测。　　②针对分布式系统中节点系统和通信链路受到外界攻击两种情况，研究了故障检测算法与修复策略。当节点系统受到外界攻击时，首先采用观测器法检测遭到入侵的节点系统，然后隔离出受到外界攻击的节点，重构出新的分布式系统，实现系统的协调控制目标。当通信链路受到外界攻击时，首先采用信息比对法检测出受到攻击的链路，然后隔离出受到攻击的通信链路，重构出新的协调控制系统。　　③针对有向拓扑结构下的分布式协调控制系统中执行器部分失效问题，进行了容错性分析。在执行器部分失效的情况下，控制算法仍能实现分布式协调控制系统的同步控制。