本文以双目立体视觉做为基础,对移动机器人导航进行了研究。双目立体视觉导航是依靠机器人上装置的两个摄像头对环境连续摄像,从获取的连续图像对信息中得到周围环境的三维简化地图,三维导航算法以此地图作为依据,得出最优路径,避开障碍物,引导机器人向目的点前行的一种新兴导航方式。导航有多种方法,但是对于未知环境下的移动机器人导航来说,双目立体视觉导航是较好的一种导航方式。它有较多优点,例如它是被动的(摄像头被动感光),不对外界辐射能量,在军事应用便于隐蔽自身。它还可以根据环境与需要,实现导航精确度与实时性间的权衡取舍。目前的双目立体视觉导航主要缺点为实时性差,前端分析处理时间过长,且缺少由双目立体视觉技术精确生成地图的方法。双目立体视觉导航主要包括双目立体视觉技术,地图生成,导航算法部分。双目立体视觉技术包括数字图像获取、噪声过滤、边缘分割、特征提取、立体匹配、深度图生成部分;地图生成包括三维重建、地图表示部分;导航算法主要指路径规划概述。本文的研究重点有两个:第一点是将双目立体视觉技术与导航整体考虑。提出一个以实现任务为导向,基于反馈原理,对实时性和导航精度可权衡的双目立体视觉技术简化方法。第二点是地图生成这一部分。提出了一个在深度图、双目立体视觉部分的原始图像对和线条图基础上,以特征反向检索匹配的思想为指导,按由点生成线、由线生成面、由面生成体、由2.5维转三维的步骤,附加坐标转换和错误检查功能,最终完成三维地图重建的方法。此外对这两种方法的可行性进行了论证后,给出了相应的主要算法。