本论文针对广西大学机械工程学院设计的六自由度喷漆机器人进行动力学以及结构优化设计方面的研究，文中所做的工作对工业机器人特别是喷漆机器人的研究有一定参考价值。　　 首先，论文中应用D-H方法建立了机器人连杆坐标系，并应用牛顿-欧拉递推算法编制了求解机器人逆动力学方程的通用符号表达式。其次，在Pro/E环境下完成了机器人的虚拟装配，并建立了较精确的机器人虚拟样机,应用机器人工具箱的关节空间轨迹规划函数进行点到点运动的规划，在ADAMS中进行了该点到点的运动仿真，并以仿真所得输出结果验证所编制程序的正确性。同时求出了机器人工作空间中各杆件的峰值力和峰值力矩，并以此峰值力和力矩作为有限元静力分析的输入载荷，在ANSYS中对机器人主要部件进行结构静力学分析，并输出杆件应力、位移结果，以此分析杆件的刚度和强度。最后，应用APDL参数化语言建立了机器人大臂的参数化模型，并以机器人大臂质量最小为优化目标，对大臂进行了结构优化设计。