本文设计制作的软体拟人机械手,与人手大小比例为1.2:1,主要包括两类手指,其它四指和大拇指。其它四指有三个指节,由水平分布的小气室分割,并由三层硅胶层组成两个气室,弯曲气室和变刚度气室,弯曲气室控制软体手指的弯曲,变刚度气室控制软体手指的刚度。设计的大拇指的与其它四指大致相同,不同点在于大拇指只有两个指节,弯曲层上气室分布不同于其它四指的水平分布,而是与手指径向呈30度倾斜,这样的设计可以使大拇指在弯曲的同时实现一定角度的侧摆,模仿人手大拇指抓取时的动作。为了使软体拟人机械手获得最佳的抓取效果,通过有限元分析对软体手指几何参数进行优化,以及制作材料进行选择。在其他参数不变的前提下,设计不同壁厚的弯曲气室模型进行有限元分析,在考虑到实际应用后,确定了手指的最佳壁厚;设计了不同半径的弯曲气室进行有限元对比分析,得出最优的半径值;通过拉伸实验得到不同比例混合的硅胶材料力学性能参数,分别采用各材料的力学性能参数进行对比有限元分析,确定了最佳的混合比例。在软体拟人机械手抓取实验中,验证了有限元分析中软体手指指根关节转角与气压之间关系的正确性。搭建实验平台,测量软体手指指尖压力大小与气压之间的关系,设计实验验证软体手指刚度改变对手指抓取重物的影响。在软体拟人机械手抓取实验测试中,并得出了一些结论:软体手因为自身特点,对圆柱体类物件抓取能力较强;软体手在抓取非圆柱体时,能够根据物件本身形状,实现自适应抓取。试验中还获得了软体拟人手有效的抓取物体直径范围,以及做了软体手拟人手变刚度的实验对比。