【摘 要】
:
本文主要针对角加速度伺服控制系统进行了设计研究,以典型机电伺服系统为背景,针对被控对象中存在的非线性摩擦、干扰力矩和负载变化等问题,在对加速度反馈性能进行研究的基
论文部分内容阅读
本文主要针对角加速度伺服控制系统进行了设计研究,以典型机电伺服系统为背景,针对被控对象中存在的非线性摩擦、干扰力矩和负载变化等问题,在对加速度反馈性能进行研究的基础上,应用滑模控制理论结合角加速度反馈对该伺服控制系统进行设计,研究的内容主要在以下几个方面:(1)角加速度伺服性能分析。针对伺服系统中存在的主要控制难点,分析了加速度反馈对系统性能的改善,说明了加速度反馈控制是一种基于传感器的鲁棒控制策略。(2)角加速度观测器的设计。基于角位置测量元件,设计了基于最小二乘法的FIR滤波和卡尔曼滤波估计器,并与常规的微分算法做了对比研究,指出在带宽要求不高的场合下可满足使用要求;并基于滑模控制方法设计了边界层观测器,仿真表明其具有良好的动态观测能力及鲁棒观测性。(3)基于角加速度反馈的滑模控制器设计。首先介绍了一般的PDD2控制方法及缺点,然后给出了基于角加速度反馈的滑模控制器设计方法。加速度反馈与滑模控制相结合,可以更好地抑制系统中的不确定性和外扰,提高系统性能。(4)角加速度控制器在转台系统中的应用。将上述设计的控制系统应用到角加速度仿真转台系统中,仿真结果表明,基于直接测量角加速度反馈的滑模控制器具有控制精度高、适应性好以及抑制干扰能力强的优点,而基于观测器反馈的伺服方法不能完全抑制摩擦力的影响,因而对于角加速度控制则存在一定的缺陷性。
其他文献
随着粘度测量技术的普及,如何实现粘度数据的在线实时精确测量,成为一个迫待解决的难题。另外目前市面的在线粘度计普遍存在价格昂贵、维护保养复杂、测量精度不高等特点,所
隧道窑作为耐火材料制品生产的重要设备,其温度控制水平是制约耐火材料质量提高的一个重要因素。因此温度控制策略是隧道窑控制系统中的重要研究内容。如何设计满足生产要求
本文在现有的脉搏信号处理及特征提取方法的基础上,对脉搏信号的去噪方法和脉搏信号中重要特征信息的提取方法等两个方面做了较为深入的研究,主要研究工作内容具体如下: 一
移动机械臂比固定机械臂具有更大的操作空间和更高的灵活性,其比固定机械臂系统更为复杂。部分移动机械臂是典型的非完整系统,其研究涉及到系统的建模、控制器设计及抗干扰等
粒子群优化(Particle Swarm optimization,PSO)算法是通过模拟鸟群觅食行为而发展起来的一种基于群体协作的随机搜索算法。该算法在非线性最优化问题上表现出了非常强的全局
随着电力系统规模的逐步增大,以及新能源的并网规模不断扩大,给系统的安全稳定运行带来了巨大的挑战,如何保证系统在更经济的条件下安全稳定运行已显得愈来愈重要,因此电力系统稳定性分析,无论是静态稳定性分析还是暂态稳定性分析都已经成为了研究的重要热点。随着PMU实测数据在电力系统中的应用愈来愈广泛,能够很好地反映电力系统的节点和支路的运行稳定状态信息。本文分别从静态安全稳定性分析和暂态稳定性分析两个角度来
可扩展标记语言XML技术自出现以来,在许多领域内得到广泛的支持并有着广阔的应用前景。XML的核心作用体现于数据的交换与共享,利用XML的样式语言来实现数据间的转换和显示,可
信令跟踪系统是CDMA无线接入系统操作维护中心OMC的一个重要功能模块,是监测系统是否正常运行的主要工具,也是目前业务维护以及新业务开展的一个有效手段,因此一个良好的信令