【摘 要】
：
在该论文中,主要研究了卡尔曼滤波理论在飞行器三轴姿态确定中的应用问题,针对三轴飞行器在合力矩为常值,测量噪声为高斯白噪声的情况下,基于磁强计GPS及其二者组合,设计了卡
论文部分内容阅读
在该论文中,主要研究了卡尔曼滤波理论在飞行器三轴姿态确定中的应用问题,针对三轴飞行器在合力矩为常值,测量噪声为高斯白噪声的情况下,基于磁强计GPS及其二者组合,设计了卡尔曼滤波方案的姿态确定算法.算法是在没有姿态角速度测量的情况下,利用欧拉动力学方程提供姿态角速度信息的.该文讨论了磁强计与GPS两种敏感器的特点,以姿态四元数和角速度误差作为状态,其中引入了误差四元数以解决误差协方差阵的奇异性问题,角速度误差在建模时将其假设为一阶马尔可夫过程,时间常数取为采样周期,使得计算上得到了简化,而算法的鲁棒性能也更好,但同时也带来了系统的模型误差.
其他文献
超声换能器是一种在超声系统中进行声电转换的声学器件,其性能对超声系统至关重要。基于MEMS技术制备的压电超声换能器(Piezoelectric Micromachined Ultrasonic Transducer, pMUT),相比于传统的超声换能器,具有易阵列化,集成度高,抗干扰能力强等优点,并且在实现高精度以及与IC工艺集成上有明显的优势。本文以MEMS压电换能器为研究对象,对MEMS压电换
该文致力于探索小波技术在CAD和体可视化中的应用.重点研究和实现了(1)曲线曲面的多分辨表示及其在光顺中的应用;(2)基于小波的图像序绘制的关键技术与算法.作者完成的主要工
国内外诸如花卉、苗木等植物设施栽培的温室大棚的大规模使用对农副业生产具有重大意义。温室大棚内植物培育和生长环境的实时测控，直接影响着植物设施培育和生长的全过程，影响
煤矿建设工程的造价控制贯穿于建设的全过程,可分为投资决策阶段、设计阶段、施工阶段及竣工结算四个阶段进行控制,为更好控制煤矿工程建设成本,因此,必须提升工程造价管理水
该文研究供应链要领及供应链管理理论在现代制造系统中的应用,系统论述了在制造系统中供应链概念及供应链管理思想;重点研究了以面向产品为中心的敏捷制造系统环境下,供应链
随着微机电系统(MEMS)技术的不断发展,微传感器、微执行器已经被应用于一些工业领域。MEMS惯性开关作为振动传感器和微加速度计,在玩具、配件、军事武器和工业领域有着很大的应用潜力。因此,其加工制作方法越来越受到人们的关注。本文在研究基于UV-LIGA技术的MEMS惯性开关制作工艺技术的基础上,制作了具有6层结构的MEMS万向惯性开关。本文的研究成果对MEMS惯性开关制作的研究和发展具有借鉴意义。
天线作为一种高效的发射和接受设备应用十分广泛,为保证通信能顺利地进行,降低天线间的相互干扰,就显得十分重要.本文主要研究了一种抑制天线干扰的方法——优化天线布局。天
随着航空动力的逐代发展,离心压气机功重比日渐提高,对压气机单位重量承担气动负荷的要求不断提升,多级离心压气机的运用越加广泛。回流器是多级离心压气机的重要部件,正确认
随着计算技术和集成电路的发展,嵌入式系统在工业控制、仪器仪表、医疗和消费电子等领域发挥着越来越重要的作用。经过十余年的不断发展和升级改进,微软公司的32位嵌入式操作