随着武器装备朝着更高精度、更快速度方向发展,武器装备对其伺服系统的动静态性能也提出了更高的要求。本文以武器伺服系统为背景,对一类多电机同步驱动伺服系统的控制方法展开了研究,具体内容如下:在永磁同步电机数学模型的基础上,结合多电机伺服系统结构,介绍了理想情况下四电机伺服系统动力学模型。在此基础上,进一步介绍了含齿隙的四电机伺服系统动力学模型。在对传统电消隙方法进行比较分析的基础上,针对普通变偏置力矩消隙方法在系统负载惯量发生变化时缺乏自适应能力的问题,设计了基于RBF神经网络的自适应电消隙控制策略,并通过实验验证了其有效性。针对多电机伺服系统动力学模型阶次高导致高性能位置控制器设计较为困难的问题,依据特征建模理论建立了系统特征模型。针对测量噪声影响特征建模精度的问题,设计了基于特征模型的无迹卡尔曼滤波器（UKF）。为了进一步改善UKF的滤波效果,引入强跟踪滤波的渐消因子,设计了基于特征模型的强跟踪无迹卡尔曼滤波器（SUKF）,仿真实验结果表明SUKF滤波器具有更好的滤波效果。针对伺服系统位置跟踪控制问题,设计了基于特征模型的多电机伺服系统非线性黄金分割自适应与逻辑积分复合控制器。为了进一步提高系统对正弦信号的的跟踪性能,设计了离散终端滑模与前馈复合控制器。仿真实验结果表明离散终端滑模与前馈复合控制器可以提高系统对正弦信号的跟踪性能。在四电机伺服系统实验平台中进行了位置跟踪实验,验证了本文所设计的多电机伺服系统控制方法的有效性。