随着起重机械向大吨位、大跨度发展,其运行轨道长度逐渐增长、轨道间跨度不断拓宽,提高了对装置安装和检验维护的要求。传统的检测方法检测误差大、劳动强度高、检测效率低下,且存在安全隐患,为实现起重机轨道检测的无线化、网络化、智能化,江苏大学和江苏省特检院镇江分院联合研发了基于移动测量机器人协同控制技术的起重机轨道智能化自动检测系统,本文针对该系统中两个移动测量机器人的协同控制技术开展研究,为起重机轨道智能化检测的安全高效、精确可靠化提供基础保障。主要研究内容与成果如下:(1)研究了起重机轨道智能化自动检测系统中“一站两机器人”的体系结构、工作时序,确定了以主站计算机作为主控,两个移动测量机器人相互协同完成起重机轨道检测的主从分布式控制同步机制,给出了移动测量机器人协同控制的设计流程,为实现起重机轨道智能化自动检测奠定了基础。(2)分析了两移动测量机器人运行过程中不同步的原因,设计了两移动测量机器人在轨道检测过程中的位置调整与补偿方法。利用MATLAB中的Simulink进行仿真,对PID的参数进行整定,进而利用PID位置算法计算得出脉冲的频率,通过PWM调节电机的转速,对两移动测量机器人非同步运行的差异值?X进行修正,控制?X在±0.1cm内,非同步运行相对误差为±1.42%。(3)研究了两移动测量机器人的信息通信机制,采用了TCP/IP通信协议实现数据流的无线传输,设计了串口传输协议。为实现通信的同步,对数据传输过程中的延时问题进行了分析,研究了视频图像压缩方法,给出了时间同步算法,运用了MJPEGstream推流服务,实现了视频图像的实时显示,提高了系统的同步精度,主站计算机上控制平台实时显示延时小于150ms。(4)双机器人协同控制的试验研究。研发了“机器人+用户终端”的起重机械轨道智能在线检测装置,分析了检测过程中的误差来源,并进行了修正。对双机器人协同控制技术中通信机制和位置调整与补偿进行了相应的仿真,根据仿真结果进行了双机器人协同控制的检测试验,最终依据试验结果对起重机械轨道智能在线检测装置调试检测,通过多次调试,获得了起重机轨道的各项检测参数,验证了所提出的检测方案的正确性和所设计检测系统的可行性。