本课题以机器人本体的自主定位与交互式控制为重点，以强辐射环境为应用背景，体现了极端条件下人类智能与机械设备优势互补的人在系统的工程设计思想。论文开展了针对强辐射环境的机器人理论与实践的研究和设计，主要内容如下：　　 本论文在学习和借鉴现有的机器人系统和信息融合理论的基础上，分析了移动机器人系统的体系结构，构建了机器人运动学分析模型，对传感器进行数学建模并设计出三个层次的数据融合算法。在数据层融合的前提下，利用陀螺仪、里程计等传感信息构建了基于无迹卡尔曼滤波算法的差动机器人系统方程，并对融合算法进行了仿真，取得了良好的效果。根据系统人机交互的实际需要，设计开发了在VC平台下的人机交互软件，实现了与机器人平台的实时通信，场景信息的保存、打开，二维场景地图的导入、数据库生成，机器人运动控制与规划等功能。软件实际运行中达到了较好的应用效果。　　 除此之外，在研究机器人系统抗核加固问题中，经过调研，发现电子设备的耐辐照性能是最弱的环节。根据对辐照电子学的研究归纳了电子设备从元件、电路设计到系统屏蔽的可行性建议。通过设计60Co辐照实验，获取了电子设备辐照的第一手资料，直观的反映了机器人系统的电子设备抗核加固性能。