【摘 要】
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该文着重开展了机器人性能测试方法的研究和实验分析工作.主要研究内容包括对机器人误差分析与检测技术的国内外发展现状进行了综述,概述了开展该研究的目的和意义;遵循国际
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该文着重开展了机器人性能测试方法的研究和实验分析工作.主要研究内容包括对机器人误差分析与检测技术的国内外发展现状进行了综述,概述了开展该研究的目的和意义;遵循国际和国家标准,制定了基于ROBOTEST激光测试系统的测试大纲,提出了国际标准中尚未规定的机器人关节弹性系数特性指标的测试方法;在此基础上分别两次对日本安川生产的YASKWA MOTOMAN K10S机器人进行测试和实验结果分析,验证了测试大纲的可行性.最后对实验工作中遇到的机械零点偏差问题进行了理论分析,并进一步利用以上研究的一些经验和结论对研究人员自行研制的医疗外科五自由度机械臂进行精度分析与提高,得出了影响机械臂精度的主要因素和标定方法.该文的主要特色和创新在于针对激光测试系统制定了测试大纲,应用于机器人检测技术,并利用这一非接触性测试系统测量机器人静态和动态特性,其测试方法及分析具有方便、准确、快捷等特点,其中对机器人关节弹性系数测试方法的研究及实验是机器人性能测试方法研究开展以来的一次大胆尝试,这些方面的研究将为中国自行设计工业机器人以及完成机器人的运动规划提供重要的参考数据.
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