本课题来源于南京科技局计划项目“多功能特殊移动机器人”。该项目的主要任务是研究和开发一种能搭载有多种特殊装置的移动机器人平台。可搭载消防、侦察、探测、机械臂和轻武器等子系统。用来执行部分消防、反恐、防暴、侦察、探测、灭火等危险作业。本论文主要设计多功能特殊移动机器人的移动平台。研究重点主要包括四个方面:(1)移动机器人系统的总体设计;(2)移动平台的机械设计;(3)移动平台各种姿态的动力学仿真分析;(4)移动平台关键零部件的有限元分析。论文以各种不同形式的移动机器人为例综述了国内外移动机器人的研究和发展现状,阐述了研究移动机器人的意义和目的。对机器人的移动平台、搭载平台、主控系统、远程控制系统和驱动系统进行了总体方案的设计和布局。根据设计方案主要刘移动平台进行了驱动电机选型及机械结构设计,针对底盘箱体、传动机构、履带、履带张紧装置和轮系进行了优化设计。在机械结构基础上,根据移动机器人的不同工况,建立机器人平地直线运动、爬坡、越障和转向工况的动力学模型,并使用MATLAB软件进行仿真试验分析。分析了移动机器人在不同接地角角度下的越障情况,并综合其它因素确定了接地角角度。使用ANSYS软件对移动平台的主动轮轴和前导轮支架进行了有限元分析,校核强度。最后,针对现有设计,对课题进行了总结,并对多用途特殊移动机器人的发展进行了展望。通过对多功能特殊移动机器人移动平台的研制,提供了一套结构紧凑、便于拆卸、可靠稳定、适应性强的机械系统,并在系统的各各方面积累了比较丰富的设计经验,为以后的优化和改进工作提供了资料。