我国人口众多,住房需求量较大,房地产行业是我国GDP的重要组成部分。其中室内装修是房屋建设后业主入住前要完成的主要工作,已有较多专业从事室内装修的企业。室内装修中较为重要的一个环节就是毛坯墙面的处理,分为抹腻子,打磨,喷漆三步,此工作劳动强度大、施工效果要求高、工艺标准不统一、施工环境较恶劣。传统的室内装修工作多由小作坊式企业承包完成,从业人员技术水平参差不齐,施工效果难以保证,自动化程度较低,效率低,工期长,这些问题直接影响着装修行业的发展。为解决上述问题,本文中设计了室内装修机器人自主抹腻子和打磨的系统,并对其进行程序实现和可行性验证实验。针对室内装修环境的复杂性,实现了一种用于室内装修工作的全向移动装修机器人平台,并根据墙面处理的工艺要求和装修机器人施工的特殊性,提出了分别用于机器人处理墙面工作的抹腻子和打磨执行器的设计方案。对装修中墙面处理工艺深入调研,确定执行器结构以满足稳定性、施工有效性的要求,对机械臂的运动学进行求解,对其施工进行运动规划。根据执行器设计方案加工了成品,进行实验验证了执行器的可行性。装修机器人自主墙面施工系统是提高其自主性、可用性和竞争力的关键,本文中主要据此进行研究。系统由用于打磨墙面和抹腻子墙面状态检测的端对端深度卷积神经网络和基于缺陷视觉信息的机械臂施工控制器组成,墙面状态检测网络的设计包括训练数据的收集、网络结构的设计、优化方法的选择、参数初始化策略的确定、训练过程中过拟合现象的避免和其它学习技巧的应用,并对训练结果进行分析,通过检测网络获取墙面缺陷的类别和像素位置信息,根据缺陷信息设计了机械臂自主施工控制器,使机械臂能够根据墙面图像中缺陷信息进行连续自主施工的动作规划。根据此系统制定了装修机器人施工的实验方案,进行了系统自主控制装修机器人墙面施工可行性验证实验,并与采用高精度三维结构光相机墙面检测的方法进行了对比实验以发现本文中方法的优缺点。