在当前工业4.0的大背景下,机器人在航空制造领域的大规模应用已是大势所趋,而制孔和铆接在飞机制造过程中工作量大,机器人在该方面的应用尤为重要。为了满足航空制造业的技术要求,必须提高机器人的绝对定位精度,并实现机器人系统的高精度集成控制。因此本文针对上述问题进行了深入研究,提出了基于精度补偿应用的机器人柔性自动钻铆集成控制系统,主要研究内容如下:1)提出了双机器人柔性自动钻铆系统的体系组成和总体控制方案。分析了系统组成和工作流程以及需求,对系统硬件拓扑结构进行了模块化设计,提出了双机器人协同运动控制方法,设计了包括上位规划层、运动控制层和外部感知层的三层软件架构。2)提出了基于误差相似度的精度补偿方法。在MD-H模型的基础上从误差根源的角度对误差相似度进行解释并建立误差模型,提出了空间网格化的变参数精度补偿方法,利用L-M和EKF法对误差进行辨识,并提出了参数辨识+监督学习的方法对不同类型的误差进行处理,在参数辨识的基础上用AdaBoost_BP算法进行非线性残余误差辨识进一步提高机器人的绝对定位精度。3)提出了基于构架和构件复用的控制软件。进行了控制软件任务和需求分析,建立了系统软件全生命周期模型,开发了可复用核心构件,将精度补偿方法作为后置处理算法包与系统进行了集成,完成了应用软件层开发实现了高精度集成控制。4)搭建了实验平台对本文提出的方法进行验证。验证表明:提出的双机器人体系组成和总体控制方案有效可行,双机器人最大跟随误差为8.25mm,能保证较好的协同性,满足双机器人协同钻铆需求,构架和构件复用的系统开发方法能大幅较少开发周期,单机器人精度补偿方法能将机器人绝对定位精度从0.948mm提升至0.136mm,双机器人运动学标定方法取决于测量精度和机器人重复定位精度,该方法带来的误差可忽略不计。最终系统精度能达到0.3mm以内。