本文以现代康复医学理论，偏瘫患者的下肢康复机理为理论基础，针对脑卒中患者的肢体康复训练问题，研究在康复训练机器人的康复训练下的康复作用和效果，而且将偏瘫患者的整个康复过程划分为四个阶段，分别为下肢外骨骼康复机器人主动阶段；下肢外骨骼康复机器人助力阶段、偏瘫患者主动；下肢外骨骼康复训练机器人被动（跟随训练）阶段和下肢外骨骼康复机器人抗阻阶段。具体的研究内容如下：（1）根据正常人的行走步态，分析人体的行走数据，分析患者下肢的康复过程。患者的患肢经过康复训练首先康复的是患肢的关节角度，其次是患肢的肌肉力量的恢复。所以患者康复训练首先进行的是患肢角度的康复训练，患者腿部肌肉力量的恢复过程需要外骨骼提供一定的助力，使这一阶段的康复训练既能训练患者腿部的肌肉力量还要保证不对患肢造成二次的拉伤损害。（2）由于人体腿部肌肉具有弹性的特点，建立人体的刚体模型显然是不合理的。采用弹簧阻尼模型代替人体腿部模型，这样可以最大限度的模仿人体腿部的特征，弹簧阻尼模型的建立较好的代替了人体腿部的弹性特性。（3）在患者进行助力康复训练的阶段，良好的控制方法是保证系统正常运行的基础，目前处理力和位置控制的控制方法有力/位混合控制方法、自适应的控制方法、智能控制的方法和阻抗控制方法。分析每种控制方法的特点，比较每种控制方法的优缺点，最终选择了阻抗的控制方法，阻抗控制方法又分为基于力的阻抗控制方法和基于位置的阻抗控制方法，比较两种控制方法的利弊，结合康复训练的目的采用了基于位置的阻抗控制方法。（4）基于位置的阻抗控制方法中，由于系统的摩擦，数学模型建立的准确程度等等一系列因素必然造成系统存在误差，消除存在的模型误差对控制系统是至关重要的，RBF神经网络在消除模型误差的问题上存在很大的优势，最终将两种控制方法结合，设计了RBF神经网络补偿控制器。（5）从理论上验证了阻抗控制方法的稳定性，通过仿真验证控制器的稳定性，利用Solidworks软件和Matlab软件联合仿真，得到力控制的性能曲线，并对决定阻抗控制性能的三个重要参数进行了分析，得到了调整阻抗参数的初步原则。