随着移动智能设备的普及和WiFi无线网络的广泛使用,课题提出了一种基于Android智能手机作为移动机器人远程视频传输控制平台的解决方案。通过Android智能手机和WiFi无线网络对机器人小车进行运动控制,同时可以实时获取机器人小车采集到的视频并在Android手机客户端上实时播放,实现通过视频随时了解远端机器人周围的情况。该移动机器人远程视频传输控制系统非常适用于需要借助移动终端进行远程视频传输及远程控制的场合,如家居安防、医院监护、环境监测、智能家居等。课题的研究工作主要分为三个方面。一是以STM32F103RBT6微处理器为核心的机器人小车运动数据处理单元。通过微处理器的串口接收Android客户端发送的控制指令,并对接收到信息进行解析判断,使机器人小车执行相应的动作。实现了对机器人小车的全方位运动控制、摄像头云台的仰、俯视调节、红外自动避障等功能。二是在WiFi模块上搭建基于OpenWrt系统的服务器。通过开发相应的软件使其成为一个集视频采集、视频压缩、视频传输以及数据转发等功能于一体的多功能服务器。三是通过开发Android手机客户端软件使其成为移动机器人远程视频传输控制平台。在Android客户端上可以通过无线网络实时获取机器人小车采集到的视频并播放,并且可以拍照和录像以便日后查看。同时在Android客户端上可对机器人小车进行运动控制、摄像头云台仰、俯视调节以及运动模式的选择(手动控制、自动运行、停止)。对移动机器人远程视频传输控制系统的分析和测试表明,在Android客户端上可以获得640*480分辨率、28帧/秒的视频,视频流畅清晰并且视频和运动控制指令传输无明显延时,实时性好。