【摘 要】
:
全向移动机器人具有运动灵活、执行效率高等优点,广泛应用于装配生产、仓储物流等行业。控制系统设计是全向移动机器人研发的关键技术之一,随着机器人性能要求提高,控制系统
论文部分内容阅读
全向移动机器人具有运动灵活、执行效率高等优点,广泛应用于装配生产、仓储物流等行业。控制系统设计是全向移动机器人研发的关键技术之一,随着机器人性能要求提高,控制系统朝着更加智能化、开放化的方向发展。本文以麦克纳姆轮式全向移动机器人为研究对象,开发基于实时操作系统和CANopen协议的分布式控制系统,提高系统的实时性、可靠性和可扩展性。论文的主要工作和成果如下:1.针对该型全向移动搬运机器人,以ARM处理器STM32F103为核心设计专用主控单元,集成遥控控制、平台升降、障碍物检测、电量监测等功能;在原有设计基础上改进驱动单元,并基于CAN总线构建分布式控制体系。2.移植CANopen协议,围绕网络管理报文、服务数据对象、过程数据对象、特殊功能对象进行通讯机制分析和程序实现;结合控制系统功能要求,设计对象字典,建立完善的主从节点通讯协议;在主控单元、驱动单元硬件平台上分别进行主、从节点的软件设计,实现节点的初始化、状态切换、SDO配置、PDO传输及NMT管理等功能,实现完整的CANopen应用层协议。3.移植RTX实时操作系统,嵌入CANopen内核功能,基于模块化的思想,将复杂的功能封装成各个任务,利用操作系统的任务调度和管理功能,实现系统的稳定运行。4.在上述研究基础上,搭建通信实验平台验证系统性能,使用CAN分析仪监测和分析CANopen节点通信过程及报文内容,并在机器人上搭载本套控制系统进行实物测试。试验表明,主从节点间通信收发正常,主节点管理能力强健,机器人运行稳定可靠,控制系统实时性良好。
其他文献
公园绿地是现代城市建设中十分重要的生态基础设施,对于满足市民的户外游憩生活空间需求、改善人居环境质量至关重要。本文运用大数据样本的研究方法,通过互联网收集中国主要
目的评价贵州省城乡人群膳食质量及变化趋势.方法于1992年和1997年对960户和476户城乡居民按连续3天称重法和24小时回顾法进行膳食调查,同时进行家庭经济状况调查,用期望膳食
在贫困山区,慢性根尖周炎伴发皮瘘较常见,以往多以拔除患牙或反复切除皮瘘为主要治疗手段.作者采用双氧水与灭滴灵注射液交替行皮瘘通过术,患牙行根管治疗或塑化治疗,取得满
针对传统社会网络分析模型存在的不足,根据可拓学中的基元理论,结合社会网络分析理念及方法,研究一种新的复杂社会网络分析模型。利用多维物元表示复杂社会网络的整体特征、
以异佛尔酮二胺(IPDA)、碳酸丙烯酯(PC)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)和丙烯酸羟乙酯(HEA)为原料,合成了一种新型的光固化聚氨酯丙烯酸酯(PUA),通过红外对其进行了表征,研究了P
在目前国有企业特殊的产权结构背景下,企业需要通过给予企业管理者合理的经济激励,促使国有企业管理者把提高企业经营效益和竞争力作为追求的主要目标,实现激励约束相容,减少
用点的集合(或轨迹)的观点去统一定义除圆以外的圆锥曲线,既可以使学生掌握“圆锥曲线是与定点和定直线距离之比为常数e的点的集合”这一本质属性,进而深入理解几种圆锥曲线
ue*M#’#dkB4##8#”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:(100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
迄今为止,中学新课程改革已经实行了十多年。教材作为课程目标与教育理念的承载体,其教学内容编写质量的高低、编排顺序是否切合学生认知规律的发展、教材结构体系设置是否完