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桥式起重机是港口、码头、货场等场所货物运输、吊装的主要设备。起重机的快速起吊、行走和货物准确定位直接影响生产的效率和安全,其中起重机的定位和防摆控制是研究的热点问题。据统计,传统的起重机在每次装卸货物时,平均有30%以上的时间浪费在固定落点上,严重影响了桥式起重机的生产效率,甚至造成安全隐患。因此对桥式起重机的准确定位和防摆控制问题的研究有重要意义。本文综述了桥式起重机定位与防摆控制问题的国内外研究现状。对各种智能控制、机械控制方法进行了分析讨论,有一些成功应用的案例,但在定位精度和消摆控制效果上还