【摘 要】
:
车道线识别是一种从含有车道标识线的道路图像中,将车辆在当前行驶区域的连续或间断车道线重建为连续曲线的技术。该技术是整个车道偏离预警系统的基础和前提,能否快速且准确
论文部分内容阅读
车道线识别是一种从含有车道标识线的道路图像中,将车辆在当前行驶区域的连续或间断车道线重建为连续曲线的技术。该技术是整个车道偏离预警系统的基础和前提,能否快速且准确地识别出车道线,关系着整个预警系统的稳定性和准确性。为了克服当道路路面结构不均匀、光照变化、阴影遮挡、车道线破损以及污迹覆盖等使得道路图像变得复杂时,识别算法鲁棒性差及实时性低的难题,本文采用适应性较强的车道线特征提取算法以及特征点拟合算法。为了更好地对车道标识线的特征点进行提取,首先对道路图像进行预处理,预处理过程包括:道路图像灰度化、去噪处理以及感兴趣区域划分。其次,考虑到在复杂路况下,经典特征提取算法从道路图像整体角度来设定阈值难的问题,提出运用对称局部阈值分割算法来提取特征点。同时,从车道标识线本身的结构形状特征而非其灰度值特征考虑,应用一种基于车道线局部形状特征的提取算法——基于水平集外在曲率的车道线特征提取方法。最后,鉴于在复杂工况下提取出的特征点中不仅包括有效点,而且还存在大量异常点并且其分布很不规则,提出应用改进的随机抽样一致(Random Sample and Consensus——RANSAC)算法进行特征点拟合。通过对各种复杂路况下的大量实验测试和对比分析,结果表明:对称局部阈值分割算法能在车道线与路面的对比度不显著的情况下较好地提取车道线特征点;同时,由于水平集外在曲率的特征提取方法基于车道线局部结构特征,即和车道线与路面的对比度关系很小,故很能适应复杂路况下的特征点提取。改进的RANSAC算法对于复杂工况下的直线或曲线道路均能准确地计算出其车道线参数,具有较好的鲁棒性;并且由于该算法引入了删除容限,使得迭代过程彼此之间几乎相互独立,这不仅大大提高了算法的实时性,而且有利于得到最佳车道线参数。本文为复杂路况下车道线实时、准确识别的实用化奠定了理论基础。
其他文献
该文基于建筑形态学视角,针对从现代到当代不同时期的建筑形态进行研究。以建筑形态生成的系统化模型为研究内容,以图解分析为研究方法,先收集整理了4个方面的案例,再通过历
目的:最近研究表明法舒地尔在哮喘中起着重要的作用,但目前机制仍不十分清楚,因此本实验研究Rho激酶(Rho-kinase, ROCK)-1抑制剂法舒地尔在支气管哮喘(简称哮喘)中抗炎和抗氧化应激
目的:下肢动脉粥样硬化性疾病(lower extremity atherosclerotic disease,LEAD)已经成为冠心病的等危症。动脉粥样硬化是该病产生的基础,所以,凡是会导致动脉粥样硬化的危险因
背景:基底细胞癌(basal cell carcinoma,BCC)是源于表皮或其附属器的皮肤恶性肿瘤,是最常见的皮肤恶性肿瘤之一,其发病率有持续升高的趋势,然而到目前为止其发病机制仍然不清,近年来
近年来,客车运输企业对安全运营、油耗成本、事故界定等缺乏一定的科学手段,无法对所出现的一系列问题做出准确而科学地处理,造成了一些不必要地浪费及管理的无序化;中通客车作为
自2010年年底爆发大规模的民众抗议浪潮以来,在外部局势干预和内部骤变的共同影响下,中东地区局势陷入严重的对抗之中。在此过程中,阿拉伯各国发生了政坛地震,有些通过和平方式发
现代制造业的竞争日趋激烈,成本和质量成为企业能否生存和发展的关键因素。而工业工程的核心就是降低成本,提高质量和生产率。因此,企业应该将工业工程的思想应用到成产中去,运用
研究目的:探讨如何提高乡镇级土地规划数据库的精度和效率。研究方法:按比例重计算法、最大图斑容纳误差法和四舍五入误差均分平衡法。研究结果:(1)数据库误差平衡方法的处理完全
软件产业作为具有广阔的发展前景的新兴产业之一,已经取得了一定的成就,但是随着软件开发规模的不断扩大,软件项目管理显得尤为重要。如何在软件项目管理中队软件项目的需求
用膨化机将稻壳膨化,使之成为易吸水、质地松软的膨化稻壳,再经过发酵,混拌到培育水稻秧苗的营养土中.这样做不仅可以增加培养土的有机质含量,而且能提高营养土的通透性,使