【摘 要】
：
铝是重要的金属材料,铝锭是其主要的保存、转运、交易形式,它是在连续铸造机上由铝液浇铸而成。铝液在浇铸过程中,与空气接触形成氧化膜等杂质浮在铝锭表面,影响铝锭品质,需要在铝锭铸造生产过程中清除铝锭表面的浮渣。目前主要依靠人工来捞除铝液表面的浮渣,捞渣环境温度高,存在安全隐患,且人工捞渣效率低,不能满足高产能的需求。因此,研究开发工业机器人代替人工捞渣作业,对提高生产效率、降低工人劳动强度、减少安全隐
【基金项目】
：
国家重点研发项目《有色金属浇铸全流程的机器人生产线构建及应用（2018YFB1309005）》； 兰州市重大科技专项《有色金属浇筑过程中清渣机器人关键技术研究及产业化》；
论文部分内容阅读
铝是重要的金属材料,铝锭是其主要的保存、转运、交易形式,它是在连续铸造机上由铝液浇铸而成。铝液在浇铸过程中,与空气接触形成氧化膜等杂质浮在铝锭表面,影响铝锭品质,需要在铝锭铸造生产过程中清除铝锭表面的浮渣。目前主要依靠人工来捞除铝液表面的浮渣,捞渣环境温度高,存在安全隐患,且人工捞渣效率低,不能满足高产能的需求。因此,研究开发工业机器人代替人工捞渣作业,对提高生产效率、降低工人劳动强度、减少安全隐患,具有重要的现实意义。工业机器人一般是在预先设定的速度和轨迹下工作,而铝锭铸造生产过程中为了保证铝液流量和铝锭重量相匹配,浇铸时铸模的运行速度就要随时变化,这就要求机器人在捞渣时不能按预先设定的速度工作,需要实时测量和跟踪铝锭输送链的运行速度,并及时反馈给机器人按照铝锭输送链的实时速度工作,避免机器人与铝锭输送链发生碰撞。如何准确及时测量铝锭输送链的实时运行速度;如何减小测量系统振动的干扰,降低铝锭输送链传动多边形效应和爬行对跟踪速度的影响,成为本文研究的主要内容。首先对现有应用的铝锭输送链的运行参数进行分析。根据编码器测速机理,对现有的测速装置进行改进,改进后的转速放大,适用更多的测速方法。然后对铝锭输送链传动多边形效应和爬行现象对跟踪速度的影响进行了分析。利用Proteus软件设计干扰电路,模拟振动干扰脉冲,通过实验和仿真,表明未经过抗干扰处理的转速与实际预设转速差距较大,整体比预设转速大;经过抗干扰处理后的转速,与预设转速无明显区别,较未处理的转速有较大改善,在输送链的实时速度测量和跟踪中,此抗干扰测速方法有明显的作用。为了解决输送链传动多边形效应和爬行现象对跟踪速度的影响。本文以驱动轮和测速链轮建立输送链运动模型,输出的速度作为测量的速度。将运动数据导入MATLAB软件中,采用高斯模糊的处理方法进行优化,优化后整体数据波动程度降低,但是一次优化后线速度和爬行数据变化并明显,对比分析原因后,在一次优化的基础上,对整个测量周期根据数量级进行分段,分段后分别进行降噪拟合,这样二次优化后的线速度和爬行数据均取得较为明显降平效果。以二次优化的速度作为捞渣机器人的跟踪速度,捞爪与铸模之间的位移差始终小于两者之间的间隙10mm,可以避免捞渣机器人与铸模发生碰撞。
其他文献
在信息化时代背景下，学前教育高质量发展对幼儿园数字教育资源共建共享的需求与日俱增。目前，幼儿园数字教育资源共建共享存在优质资源供给不足、各主体共享意识淡薄、技术支持缺乏和动力机制待完善等问题。为了实现优质教育资源共享，推动学前教育高质量发展，提出推动幼儿园数字教育资源共建共享的实现路径：一是畅通资源供给机制；二是强化共建共享意识；三是加强技术支持；四是完善动力机制。
目的：通过网络药理学分析和实验验证，探讨五子衍宗丸抑制睾丸炎症可能的作用机制。方法：通过中药系统药理学数据库与分析平台（TCMSP）检索五子衍宗丸的活性成分，利用SwissTargetPredicition平台进行有效成分靶点预测，GeneCards数据库和在线人类孟德尔遗传数据库（OMIM）获得已知治疗睾丸炎症的相关靶点，STRING 11.0数据库进行蛋白质-蛋白质相互作用（PPI）网络分析，
随着广播电视技术与计算机网络技术的不断融合，传统的有线数字电视播出前端无论从扩展性、互动性、先进性还是跨平台灵活性均不能满足广电的发展需求。本文阐述了如何运用IP组播、端口聚合等网络技术，完成省级IP化广播电视节目集成平台建设并平稳上线，同时论述了平台的设计思路及具体实施方案，并总结了平台的技术创新点。
本文针对思政元素融入中职机械专业教学进行了探索。教育的基本任务是立德树人。在中职院校机械专业教学过程中注重思想政治教育内容在教学过程中的渗透,把思想政治教育贯穿于教学全过程。"课程思想政治教育"是落实立德树人任务的重要举措。在中职机械课程中渗透爱国主义、理想信念、职业素养、工匠精神等思想政治要素,将机械课程与思想政治教育相结合,协同育人,为新时代社会主义培养德才兼备的人才。
随着社会经济的不断发展，我国汽车行业得到了显著性的进步，但是在汽车行驶时经常会存在一些发动机的故障，在实际工作中需要认真地分析发动机故障所发生的原因，从不同的角度入手提出有效的防范措施，从而使汽车使用寿命能够有效延长，因此在实际工作中需要加强对汽车发动机故障原因和防范策略进行有效了解和认识。
目的 探讨低剂量艾司氯胺酮复合丙泊酚镇静在无痛肠镜检查中的应用。方法 选取拟行无痛肠镜检查的患者60例，随机分为：低剂量艾司氯胺酮组（S组）和对照组（C组）。两组均使用靶控输注（targetcontrolinfusion，TCI）模式泵入丙泊酚，初始血浆靶控浓度3.0 μg·mL-1，患者意识消失后，S组静脉注射艾司氯胺酮0.15 mg·kg-1，C组患者注射等量生理盐水。比较两组患者丙泊酚用量、
常规螺旋桨在高速艇上容易产生空化引起的水动力下降和表面剥蚀问题,半浸桨推进是解决该问题的主要途径之一,但由于半浸桨桨叶循环出入水的工作方式导致强烈的动态载荷,对桨叶与驱动装置的强度和疲劳寿命产生重要影响。本文围绕半浸桨的强动态载荷开展研究,建立了动态载荷的数值计算方法和试验测量方法;系统分析了半浸桨推进装置的动态载荷特性及结构强度,提出了强度校核准则;开发了半浸桨推进装置集成化设计平台,并通过实船