非线性系统的控制问题是目前控制界研究的一个重要课题。由于复杂性系统的描述相应很复杂，加上建模误差、参数时滞、外部干扰等不确定性，从而往往不能获得满意的解，使得现代控制理论中的许多结果在实际工程中的应用不尽人意，不确定非线性系统的控制一直是当前研究的难点。 由于神经网络具有良好的逼近功能，基于神经网络建模的不确定非线性系统自适应控制近年来引起了人们越来越多的重视。本文就此领域的相关问题展开研究。主要研究了导弹BTT不确定的非线性系统和一类未知控制方向的非线性不确定系统的控制问题，文中提出了基于Lyapunov稳定性原理，并且结合Backstepping设计方法和自适应神经网络控制设计方法。其中对于未知控制方向问题提出了一种基于变结构控制思想的逻辑切换方法。 本文的主要工作如下：第一，针对导弹BTT的不确定非线性模型，提出了基于神经网络的自适应控制器。第二，针对一类未知控制方向的非线性不确定系统，提出了一种变结构控制思想的逻辑切换与神经网络自适应控制器相结合的控制方法。第三，通过算例仿真验证了所研究的控制算法的正确性。