仿生非光滑表面的减阻作用已经得到学术界的认同，随之展开的应用研究也在不断完善。本文研究的仿生减阻表面成型技术就是一种毫米尺度下的特征结构成型工艺，相对于其它非光滑表面加工而言，在生产效率上具有很大的优势，在输气和输油管道减阻方面具有重要的应用前景。当前聚合物涂层热辊压工艺的研究日益受到人们的关注，成为制造领域中的一个研究热点。随着能源行业的快速发展，管道作为石油、天然气的特种运输方式被广泛应用，深入研究管道涂层表面聚合物材料不同温度的流动特性，探索热辊压工艺条件对最终辊压质量的影响显得越来越重要。首先对管道内壁机器人的整体结构组成进行分析，在此基础上对关键组件热辊压头进行结构设计，并建立热加工装置的传动系统模型，对其动力学特性进行分析。研究蠕变及其恢复和应力松弛行为对聚合物的粘弹性模型的影响，通过拉伸应力松弛实验数据，使用MATLAB工具箱中函数进行回归分析，建立了基于广义Maxwell模型的粘弹性模型。在连续式热辊压工艺的数值仿真分析中，利用粘弹性材料模型来描述聚合物涂层的力学行为，并重点分析了建模的过程和方法，最后分析了聚合物材料的温度依赖性和时间依赖性。利用实验的方法分析了不同辊压温度、不同辊压速度和不同辊压深度作用下的热辊压工艺成型规律，并与数值仿真分析结果进行了对比。最后采用正交实验法分析了热辊压工艺参数对压印凹坑形貌的影响，得出一组最优的参数组合。