【摘 要】
:
开发能在复杂地形进行探险、救援和辅助运输的腿式跳跃机器人是当前机器人研究的一个热点,并且已经有了许多研究成果。良好的跳跃能力是此类机器人能够胜任复杂地形工作的必要条件。为开发可高效跳跃的机器人,本文对具有高效、省能、灵活跳跃能力的家猫跳跃机理进行了研究,并根据仿生原理和机器人学知识进行了仿猫跳跃机器人的设计和研究。所做工作具体如下:1)对家猫的跳跃运动和相关生物机构进行了研究。通过对家猫骨骼-肌肉
论文部分内容阅读
开发能在复杂地形进行探险、救援和辅助运输的腿式跳跃机器人是当前机器人研究的一个热点,并且已经有了许多研究成果。良好的跳跃能力是此类机器人能够胜任复杂地形工作的必要条件。为开发可高效跳跃的机器人,本文对具有高效、省能、灵活跳跃能力的家猫跳跃机理进行了研究,并根据仿生原理和机器人学知识进行了仿猫跳跃机器人的设计和研究。所做工作具体如下:1)对家猫的跳跃运动和相关生物机构进行了研究。通过对家猫骨骼-肌肉模型的分析,为其复杂的生理机构模型进行简化。对家猫进行了跳跃实验,利用高速摄像机和六维力传感器对实验数据进行采集,通过对实验数据的分析,获得其跳跃中的运动学和动力学过程。2)根据家猫的简化机构模型、跳跃机理和运动学参数,设计了一种仿猫跳跃机器人。3)对仿猫跳跃机器人进行了机构分析,建立了其运动学和动力学模型。建立了仿猫机器人的连杆机构模型,并且利用D-H法建立了其运动学模型,进而根据第二类拉格朗日方程对其建立了动力学模型。根据家猫跳跃的运动数据,对其进行了运动学和动力学的仿真计算,其结果与对同机构的ADAMS软件的仿真结果进行比较,以验证运动和动力学模型的正确性。在ADMAS仿真环境中探讨了仿猫跳跃机器人腰部初始夹角对其跳跃能力的影响。4)以改进仿猫跳跃机器人跳跃能力为目标,对机构进行了参数优化。根据所建立的运动学和动力学模型,以获得更远的跳跃距离为目标建立目标函数,以粒子群优化算法对仿猫机器人的主要连杆尺寸参数进行了优化,获得了更好的跳跃效果。5)进行了仿猫机器人样机试验。制造了仿猫机器人实验样机,并建立实验系统对其进行了跳跃实验。一方面验证了其跳跃能力,另一方面对机器人在有腰部辅助跳跃和无腰部辅助跳跃两种条件下进行了实验。证明仿猫机器人在有腰部辅助跳跃时跳跃能力更强,验证了文中对这部分内容分析的正确性。
其他文献
遥感图像拼接技术具有十分重要的研究意义,是用于获得大幅相连的遥感图像的主要方法,不仅有利于我国航空图像技术的深远发展,而且在农林水利、军事国防等各个领域都起着不可或缺的作用。拼接技术中占主要地位的是图像配准和融合,其中图像配准直接影响拼接结果,是最重要的拼接步骤。因此精度高、速度快的图像配准算法始终是学者们的研究重点。另外,图像融合也承担着重要的工作,可以减少两图拼接缝的出现,对可能出现的色彩、亮
分布式光纤传感技术具有抗电磁干扰、耐腐蚀、重量轻、体积小等优点,在航天、石油化工、电力、土木工程等领域具有广阔的应用前景。光频域反射(Optical frequency domain reflectometry,OFDR)技术通过相干检测对光纤中后向散射频域信号进行分析,具有极高的分辨率和超远的传感距离,成为分布式光纤传感技术的研究热点之一。然而,OFDR系统性能的进一步发展受到光源调谐扫描非线性
随着新能源渗透率的提高,大量以低惯量、弱阻尼为特征的分布式能源通过并网逆变器接入电网,同步发电机所占比重相对降低,电网中的旋转备用和转动惯量有所减少,电力系统趋向于电力电子化。以风能、太阳能为代表的新能源具有强随机性、波动性的特征,这一特征加剧了电力电子化电力系统稳定运行和控制的难度。有研究提出通过在并网逆变器控制器中实现同步发电机(Synchronous Generator,SG)的调频调压特性
出版社:中信出版社书号:ISBN 978-7-5086-7245-8出版时间:2019年10月开本:32开装订:精装(共10卷)定价:698.00元十卷《醉文明》,一座掌上博物馆。本礼盒版含全十卷图书、马未都手写寄语、一张巨幅"醉文明"文物知识图谱、一本趣味观复手账和精美套盒。作为收
磁共振(Magnetic Resonance,MR)图像能够展现人体内部组织结构,协助医生发现病变位置。但由于磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging,MRI)技术的限制,导致MR图像含有大量Rician噪声。噪声影响MR图像质量,严重时可能会模糊病变部位,造成医生对病情的漏诊和误诊。医学图像在目标分割时需要借助组织结构轮廓等细节信息,噪声使得细节信息丢失,导致分割准确率下
心电图反映人体心脏的工作状况,对心血管疾病的诊断和治疗具有十分重要的意义。随着动态心电图Holter和可穿戴心电监测设备的发展,心电图的数量急剧增加,仅靠医生人力处理,费时费力,且诊断结果因医生个体差异、经验水平等人为因素而有所不同。心电信号自动分析技术能够及时、准确的对心电信号进行分析,在心血管疾病诊断中起着非常重要的作用。为了使心电信号自动分析技术更好地辅助医生进行心血管疾病的诊断和治疗,研究
视觉目标跟踪技术是计算机视觉和视频分析中的一个基础研究课题,其任务是在不断变化的视频序列中定位目标的中心位置和估计目标边界框的大小,它被广泛应用于智能视频监控,人机交互,机器人技术和自动驾驶等场景。尽管近几年目标跟踪技术取得了长足进展,但是由于遮挡、背景杂乱、照明变化、尺度变化、运动模糊、快速运动和形变等诸多挑战的存在,现有的目标跟踪算法的性能仍需进一步提高才能满足实际应用要求。近年来,由于深度卷
习近平总书记强调,“脱贫攻坚取得胜利后,要全面推进乡村振兴,这是‘三农’工作重心的历史性转移。要坚决守住脱贫攻坚成果,做好巩固拓展脱贫攻坚成果同乡村振兴有效衔接”,凉山州深入贯彻落实党的十九届五中全会精神和习近平总书记重要指示批示精神,在巩固拓展脱贫攻坚成果的基础上,接续推进脱贫地区发展和群众生活改善,全力推动巩固拓展脱贫攻坚成果同乡村振兴有效衔接。
宋代是中国陶瓷的第一个高峰期,主要表现是官、民两大系统都是蓬勃发展。而宋代陶瓷美学追求的高度,前无古人后无来者,后来的陶瓷美学中,没有哲学因素的存在了。宋瓷有两大系统,一个是官窑系统,就是我们常说的宋代五大名窑;还有一个民窑系统,分为八大窑系。宋代的五大名窑和民窑的八大系统,只有官窑和哥窑的命名方式是特例,其他都是以窑口地址作为命名的依据。汝窑不用说了,就是宋代汝州所烧的窑;定窑,就是定州所