混合驱动机构的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源，两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需要的输出运动。常规电机为系统提供主要动力，伺服电机起运动调节作用。混合驱动机构能够提供多组输出运动规律，以满足不同的压力加工工艺要求。首先，分析了机械式压力机滑块运动的典型规律，对混合驱动压力机的可行性进行了分析，选择了适于拉伸工艺的混合驱动压力机的机构构型。并从分析平面闭链五杆机构的相对杆长关系入手，对平面闭链五杆机构的构型进行了分析；应用回路矢量法对混合驱动压力机的正运动学、逆运动学进行了分析；考虑了各构件的惯性力，列出了各构件的力和力矩平衡方程，对混合驱动压力机进行了动态静力分析。然后，建立了混合驱动压力机的优化设计模型，并将优化分为两步：第一步，假定伺服电机角速度与常规电机相同的条件下，优化设计出压力机的尺寸参数；第二步，在第一步优化结果的基础上，使机构的尺寸参数不变，优化设计伺服输入运动规律。并分别用5次分段多项式和10次Bezier曲线对伺服电机的运动规律进行了优化设计。其次，根据直流电动机的等效电路模型，建立了直流电动机的动力学模型和位置负反馈控制模型；应用拉格朗日方程建立了混合驱动压力机机电系统的动力学模型。 最后，应用控制理论，提出了混合驱动压力机的控制模型，并分别建立了他激直流电动机和无刷直流伺服电动机的控制模型，并对PID控制器的控制参数进行了优化设计；用四阶龙格-库塔法对混合驱动压力机进行了动力学仿真。